一、先选对停止方式
动态制动 DB（最急、最快）
电机三相短路，毫秒级抱死，冲击大
用于紧急、安全停机，不可当正常启停
紧急快停（Quick Stop / SS1）
极短斜坡 + 最大转矩减速，冲击小、位置准
工艺快速停止优先用这个
自由停车：绝对不要用，高速会滑行很远
二、硬件接线（必须用硬 DI，不要通讯）
以士林 CN1 端子为例：
1）DI 急停输入（推荐 DI1）
DI1（CN1-5）：急停 / 快停触发
COM+（CN1-1）：接 +24V
COM-（CN1-2）：接 0V
接法：常闭 NC（断线自动停机，安全）
滤波：0.5ms（越快越好）
2）制动电阻（高速必接！）
端子：P+、B（拆短接片）
电阻：50W～200W / 20～50Ω（功率≥电机功率 ×0.5）
目的：吸收高速回馈能量，防 OV 过压炸机
3）带抱闸电机（关键！）
抱闸信号（BRK）：停稳后再动作
严禁：高速直接抱闸 → 断轴 / 烧线圈
三、核心参数（SDC-E 为例，直接抄）
1）停止模式（必设）
PA4.00（停止模式）= 2 （DB 动态制动）或 = 1 （紧急快停 SS1）
PA4.01（紧急减速时间）= 0.05～0.1s（最短）
PA4.02（DB 高速阈值）= 50rpm（>50rpm 直接 DB）
2）转矩限制（防过流 / 断轴）
PA3.01（最大转矩）= 300%～400%（额定的 3～4 倍）
PA3.02（紧急停止转矩）= 400%（拉满制动转矩）
3）制动电阻参数（高速必设）
PA4.03（制动电阻选择）= 1（外部）
PA4.04（电阻功率）= 实际值（如 100W）
PA4.05（电阻阻值）= 实际值（如 50Ω）
4）DI 功能分配
PA5.00（DI1 功能）= 14（Quick Stop 快停）
PA5.01（DI1 极性）= 1（常闭有效）
PA5.02（DI 滤波）= 0.5ms
5）抱闸逻辑（带刹车电机）
PA7.00（抱闸释放时间）= 0.2s
PA7.01（抱闸动作时间）= 0.5s（停稳后再抱闸）
四、高速急停安全要点（电气 + 机械）
电气侧（防炸机）
必须接制动电阻：高速 DB 回馈能量巨大，无电阻必报 OV
不要频繁 DB：间隔≥10s，否则烧电阻 / 模块
转矩别拉满 500%：长期会退磁、烧绕组
用硬 DI：通讯有延迟，做不到 “立刻停”
机械侧（防断轴 / 崩齿）
弹性联轴器：刚性连接必断轴
紧固所有螺丝：急停冲击会反复松动
负载惯量比≤10：超过 10 倍冲击翻倍，先做惯量辨识
不要用急停撞限位：会叠加碰撞冲击
参数侧（避坑）
减速时间≠0：设 0 等同于 DB，冲击极大
低速禁用 DB：低于 50rpm 用斜坡，保护机械
停机锁定：PA4.06=1（停稳后锁位置，防溜车）
五、调试步骤
空载：脱开负载，测试急停，无 OV/OL/OC
轻载：逐步加载，听异响、看抖动
满载高速：监控母线电压、电流、温度
正式使用：控制频次，定期巡检电阻温度、机械松动
六、参数速查表
表格
| 参数 | 名称 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PA4.00 | 停止模式 | 2（DB）/1（SS1） | 高速选 DB，精密选 SS1 |
| PA4.01 | 紧急减速时间 | 0.05s | 最短可控时间 |
| PA4.02 | DB 阈值 | 50rpm | 高速 DB，低速斜坡 |
| PA3.01 | 最大转矩 | 350% | 平衡制动与保护 |
| PA4.03 | 制动电阻 | 1（外部） | 高速必接 |
| PA5.00 | DI1 功能 | 14 | 快停触发 |
