伺服驱动器的控制回路是实现伺服电机高精度运动控制的核心部分，它不直接驱动电机的主功率回路，而是通过闭环反馈调节，输出精准的控制指令给功率模块，最终控制电机的位置、速度、扭矩三个核心运动参数。
控制回路的控制对象和核心组成可以分为以下两部分：
一、 控制回路的核心控制对象
伺服驱动器的控制回路本质是闭环控制系统，其控制的核心是伺服电机的运动状态，具体分为 3 个层级：
扭矩环（最内环）
控制对象：电机的输出扭矩。
核心作用：通过检测电机定子电流，计算出实际扭矩，与指令扭矩对比，调节功率模块输出的电流大小，保证扭矩稳定。
应用场景：需要恒定扭矩输出的场合，如收卷、张力控制。
速度环（中间环）
控制对象：电机的转速。
核心作用：接收编码器反馈的电机转速信号，与指令转速对比，通过 PI 调节输出扭矩指令给扭矩环，抑制转速波动。
应用场景：需要恒定转速的场合，如精密输送、主轴调速。
位置环（最外环）
控制对象：电机的转子位置（或负载的机械位置）。
核心作用：接收编码器反馈的位置脉冲，与指令位置对比，通过调节输出转速指令给速度环，实现精准定位。
应用场景：需要高精度定位的场合，如机械臂关节、CNC 机床进给轴。
三者的关系：位置环输出 → 速度环指令，速度环输出 → 扭矩环指令，扭矩环输出 → 功率模块驱动电机，三层闭环嵌套，精度逐级提升。
二、 控制回路的硬件控制范围
从硬件层面，控制回路不直接驱动电机，而是控制驱动器内部的功率驱动模块，同时处理外部指令和反馈信号，具体控制的硬件部分包括：
外部指令接口
接收上位控制器（PLC、运动控制器、CNC）的控制指令，如脉冲 / 方向信号、模拟量电压（速度 / 扭矩指令）、总线指令（Modbus、EtherCAT、Profinet）。
控制回路解析这些指令，转化为内部的位置 / 速度 / 扭矩设定值。
反馈信号处理模块
接收编码器（增量式 / 绝对式） 的反馈信号，实时计算电机的实际位置、速度。
部分高端伺服还会处理负载侧编码器的信号，实现全闭环控制，补偿机械传动间隙。
功率驱动模块的控制端
控制回路输出的 PWM（脉冲宽度调制）信号，控制功率模块（IGBT 或 MOSFET）的导通与关断。
通过调节 PWM 的占空比，控制输出到电机定子的电流大小和方向，从而控制电机的转速和扭矩。
保护逻辑模块
控制回路实时监测过流、过压、过载、超速等故障信号，一旦触发阈值，立即切断功率模块的输出，保护电机和驱动器。
关键补充
控制回路的响应速度和调节精度，决定了伺服系统的动态性能（如定位时间、抗负载扰动能力）。
不同品牌伺服驱动器（如安川 Σ-7、松下 MINAS A6、西门子 V90）的控制回路参数（如位置环增益、速度环积分时间）可通过软件调整，以适配不同负载特性。
